实验一:机器人小车走直线

1、情景引入

控制机器人走直线,从A点到B点,根据机器人的速度和AB的距离,计算行走的时间。

2、使用材料清单

组装好的机器人小车

3、实验步骤:

① 主要积木块

② 实现程序

树莓派端接收端程序:

备注:360度舵机pwm范围在500-2500之间。以pwm=1500为转速最小(0),大于和小于1500分别为正转和反转,偏离1500越大转速越快。由于每个舵机的细微差异,不同舵机相同PWM值转速会有微小差异,需要通过不断调试,使得两个舵机转速达到一致。需要注意的是,由于镜像对称的原因,左右两个轮子分别为顺时针和逆时针旋转,才能直行,因此两个舵机的pwm值要在1500两侧。

4:课后拓展

①如何将实现直行及停止的功能封装为函数,更方便重复使用?

5:源码下载

Copyright © 古德微 2023 all right reserved,powered by GDWRobot本课修订时间: 2021-10-13

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