机械臂积木块区
- 机械臂以树莓派4B为控制主机，通过6个关节的电机进行控制，关节id依次为1-6。机械臂末端可以连接吸泵、夹爪，甚至摄像头。
- 下图所示为机械臂头部所在的空间直角坐标系。坐标系原点位于底座平面上，和机械臂关节1的圆柱中心点重合。
1. 积木功能说明
- 功能简介：对机械臂各关节进行校准。
- 参数说明：
- 参数1：机械臂关节id
- 返回值：无。
- 注意事项：每个机械臂关节上下部分都有一个小缺口，将上下两个缺口对齐，然后执行该积木即可完成该关节的校准。（正常情况下一般无需校准。）
- 功能简介：放松机械臂所有关节。此时就可以用手拖动机械臂了。
- 参数说明：无。
- 返回值：无。
- 功能简介：移动机械臂到空间中的某个点。
- 参数说明：
- 参数1：表示以阻塞/非阻塞的方式进行移动。
- 参数2：为一个6元列表。前三个数值(x,y,z)表示机械臂头部在空间中的位置。后三个数值(rx,ry,rz)表示机械臂头部的姿态(即为欧拉角)。
- 参数3：表示机械臂移动速度。参数范围为0~100。数值越大表示速度越快。
- 返回值：无。
- 功能简介：获取当前时刻机械臂头部坐标和姿态。
- 参数说明：无。
- 返回值：返回当前时刻机械臂头部坐标和姿态。返回值为一个6元列表。前三个数值(x,y,z)表示机械臂头部在空间中的位置坐标。后三个数值(rx,ry,rz)表示机械臂头部的姿态(即为欧拉角)。
- 功能简介：控制机械臂的某一个关节移动到一定角度位置。
- 参数说明：
- 参数1：机械臂关节id。
- 参数2：要移动到的位置角度。关节1的转动角度范围为-190~190°，关节2的转动角度范围为-140~140°，关节3的转动角度范围为-150~155°，关节4的转动角度范围为-155~155°，关节5的转动角度范围为-157~175°，关节6的转动角度范围为-190~190°。
- 参数3：移动速度。范围在0-100之间。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机械臂所有关节按照角度位置进行移动。
- 参数说明：
- 参数1：表示以阻塞/非阻塞的方式进行移动。
- 参数2：一个6元列表，表示6个关节分别要移动到的角度位置。
- 参数3：移动速度。范围在0-100之间。
- 返回值：无。
- 功能简介：获取当前时刻机械臂各关节的角度值。
- 参数说明：无。
- 返回值：返回包含当前时刻机械臂各关节的角度值列表。
- 功能简介：控制机械臂的夹爪打开或关闭。
- 参数说明：
- 参数1：表示夹爪打开或关闭。
- 参数2：表示夹爪打开或关闭的速度。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机械臂的夹爪张开的幅度。
- 参数说明：
- 参数1：表示夹爪张开的幅度，范围为0~100。
- 参数2：表示夹爪张开的速度。
返回值：无。
功能简介：设置机械臂末端显示屏的颜色。
- 参数说明：
- 参数1：机械臂末端显示屏要显示的颜色。
- 返回值：无。
2. 注意事项
- 如果出现机械臂转动卡住的情况，请迅速切断供电电源，避免烧毁机械臂电机。
3. 积木块应用案例
- 下面的例子展示了如何控制机械臂。
（图1）机械臂简单控制案例
- 点击这里下载本案例代码。
- 下面的例子展示了如何使用机械臂通过物体检测然后吸取物体。
