步骤一偏差 步骤二偏差 步骤 判断物体颜色的条件 语音内容 识别颜色 距离判断 检测结果列表 i 置信度 检测结果字典 位置列表 物体名称 物体横向位置 位置偏差 偏差 超声波距离 物体横向像素大小 像素距离 偏移角度 前进步数 任务 步骤一偏差 60 步骤二偏差 100 start 6 识别 识别颜色 绿色 步骤 1 1 1500 200 2 1500 200 WHILE TRUE 1 Wakeup 描述该功能... 6 1 0.5 6 0 语音内容 /home/pi/temp/record.mp3 3 /home/pi/temp/record.mp3 Hello 语音内容 NEQ FIRST 语音内容 红色 0 识别颜色 红色 步骤 1 NEQ FIRST 语音内容 绿色 0 识别颜色 绿色 步骤 1 NEQ FIRST 语音内容 蓝色 0 识别颜色 蓝色 步骤 1 识别 描述该功能... GT 步骤 0 EQ 步骤 1 判断物体颜色的条件 识别颜色 EQ 识别颜色 蓝色 判断物体颜色的条件 黄标 EQ 识别颜色 绿色 判断物体颜色的条件 红标 判断物体颜色的条件 绿色 EQ 步骤 1 距离判断 150 距离判断 280 开始识别 检测结果列表 /home/pi/model/object_detection/model.tflite /home/pi/model/object_detection/labels.txt /home/pi/imageTemp/image.jpg '640*480' /dev/video0 0 识别结束 GT 检测结果列表 0 i 1 检测结果列表 1 检测结果字典 GET FROM_START 检测结果列表 i 置信度 检测结果字典 score 物体名称 检测结果字典 name EQ 物体名称 判断物体颜色的条件 BREAK 置信度 0 Hello 检测结果： 检测结果列表 AND GT 置信度 60 EQ 物体名称 判断物体颜色的条件 位置列表 检测结果字典 box 物体横向位置 DIVIDE ADD GET FROM_START 位置列表 1 GET FROM_START 位置列表 3 2 位置偏差 MINUS 320 物体横向位置 Hello 位置偏差： 位置偏差 EQ 步骤 1 偏差 步骤一偏差 偏差 步骤二偏差 GT ABS 位置偏差 偏差 位置偏差 DIVIDE 位置偏差 8 GT 位置偏差 10 位置偏差 10 LT 位置偏差 -10 位置偏差 -10 Hello 位置偏差 EQ 步骤 1 2 3 30 位置偏差 130 1 EQ 步骤 2 4 3 30 位置偏差 130 1 4 偏移角度 1 位置偏差 Hello 偏移角度： 偏移角度 置信度 0 超声波距离 物体横向像素大小 MINUS GET FROM_START 位置列表 3 GET FROM_START 位置列表 1 EQ 步骤 1 像素距离 DIVIDE MULTIPLY 140 300 物体横向像素大小 EQ 步骤 2 像素距离 DIVIDE MULTIPLY 140 220 物体横向像素大小 over 超声波距离： 超声波距离 over 像素距离： 像素距离 前进步数 ADD DIVIDE MINUS 像素距离 140 50 1 over 前进步数： 前进步数 GTE 前进步数 15 前进步数 15 LTE 前进步数 1 前进步数 1 EQ 步骤 1 2 1 44 150 2 前进步数 EQ 步骤 2 GTE 像素距离 距离判断 4 1 90 100 2 前进步数 OR LTE 超声波距离 14 LT 像素距离 距离判断 EQ 步骤 1 'pick_up' 4 2 100 100 1 4 3 20 100 3 步骤 2 EQ 步骤 2 'put_down' 放下物体 1 2 2 100 100 2 任务 1 EQ 任务 1 步骤 1 2 2 100 100 2 步骤 0 2 4 20 100 5 6 EQ 步骤 1 2 3 30 100 1 EQ 步骤 2 4 4 30 100 1 1