目标坐标y 摄像头高度 目标坐标x 图片画面中心点x 拍照路径 摄像头所在coord_y 图片画面中心点y 识别结果列表 比例 摄像头所在coord_x 识别方框中心点x 绿方块模型 标注后的图片 识别方框中心点y flag 单个识别结果 box score name x1 y1 x2 y2 当前角度列表 关节4角度 根据识别的方框坐标换算实际空间坐标 描述该功能... 目标坐标y ADD 摄像头所在coord_y MULTIPLY MINUS 识别方框中心点x 图片画面中心点x 比例 目标坐标x ADD 摄像头所在coord_x MULTIPLY MINUS 识别方框中心点y 图片画面中心点y 比例 初始化 描述该功能... 摄像头高度 摄像头距离地面的距离，单位mm 300 图片画面中心点x 320 图片画面中心点y 240 摄像头所在coord_x 170 摄像头所在coord_y -23 比例 DIVIDE 摄像头高度 1100 绿方块模型 /home/pi/model/object_detection/model-红蓝.tflite /home/pi/model/object_detection/labels-红蓝.txt 回到初始位置 描述该功能... True 30 -230 110 0 180 0 20 False 100 -150 240 0 180 0 80 1.5 Hello '640*480' /dev/video0 5 True 240 15 180 0 180 0 20 WHILE TRUE 拍照路径 '640*480' /dev/video0 0 识别结果列表 绿方块模型 /home/pi/imageTemp/image.jpg 拍照路径 GTE 识别结果列表 1 标注后的图片 /home/pi/imageTemp/image.jpg 拍照路径 识别结果列表 /home/pi/imageTemp/image.jpg 标注后的图片 640 480 1 Hello 识别结果列表 flag FALSE 单个识别结果 识别结果列表 box 单个识别结果 box score 单个识别结果 score name 单个识别结果 name x1 GET FROM_START box 1 y1 GET FROM_START box 2 x2 GET FROM_START box 3 y2 GET FROM_START box 4 AND GT score 70 AND LT ABS MINUS x1 x2 320 LT ABS MINUS y1 y2 240 flag TRUE BREAK flag 识别方框中心点x DIVIDE ADD x1 x2 2 识别方框中心点y DIVIDE ADD y1 y2 2 Hello 识别方框中心点x Hello 识别方框中心点y Hello 目标坐标x Hello 目标坐标y False 200 目标坐标x 0 目标坐标y 220 0 180 0 100 1 False 200 目标坐标x 0 目标坐标y 175 0 178 0 40 1.5 1 False 200 目标坐标x 0 目标坐标y 220 0 180 0 100 1 10 当前角度列表 当前角度列表 关节4角度 ADD GET FROM_START 当前角度列表 4 30 BREAK 0.1 Hello 关节4角度 EQ name 蓝 False 74 -72 86 -77 0 55 100 1 -45 100 1 4 20 关节4角度 100 False 71 -102 72 -60 0 55 20 1 2 False 74 -72 86 -77 0 55 100 0.5 1 70 100 False -40 -87 86 -68 0 55 100 1 False -40 -104 77 -60 0 55 20 1 4 20 关节4角度 100 2 False -40 -87 86 -68 0 55 100 0.5 0.1 开启吸泵 描述该功能... 20 0 21 0 关闭吸泵 描述该功能... 20 1 21 1